La primera versión del A.41 (el Mark I) tenía un glacis blindado inclinado de tres pulgadas (76 mm), lo que lo hacía más efectivo en combate que el Cromwell y el Comet e incluso el Churchill, que tenía un blindaje mucho más grueso.
El plan era propulsar este nuevo MBT (que inicialmente debía pesar 40 toneladas) con una versión modificada del motor Rolls Royce Meteor porque era uno que los mecánicos militares ya conocían y era fácil de mantener, ya que había propulsado al Cromwell británico. y tanques Comet. Se hicieron varias modificaciones al V12 de 27 litros que lo hicieron más pequeño y más fácil de construir, incluida la eliminación del sobrealimentador y la reducción de la potencia a 600. Aún así, tenía una velocidad máxima de 25 mph.
Se encargaron veinte Mark I, cada uno con una gama diferente de armamento. Por ejemplo, 15 estaban equipados con el infame cañón antitanque británico de 17 libras (76,2 mm), mientras que cinco tenían el nuevo cañón QF de 77 mm (3,03 pulgadas). Algunos sólo tenían un cañón Polsten de 20 mm, mientras que otros lo tenían junto con una ametralladora Besa. Los tanques equipados con el QF 77 tenían una ametralladora en el casco que el conductor podía manejar de forma remota.
Desafortunadamente, el prototipo del Centurion no apareció hasta abril de 1945 (semanas antes de que Alemania se rindiera), y las primeras unidades no estuvieron listas para luchar hasta junio de 1945. Por lo tanto, irónicamente, el Centurion nunca se encontró con la máquina de guerra nazi durante la Segunda Guerra Mundial. .