En enero, los investigadores mostraron las habilidades culinarias de un robot de limpieza de código abierto Aloha. Ahora el proyecto Unleashed se dedica a anudar cordones de zapatos, colgar camisas e incluso reparar otros robots.
El proyecto Aloha Unleashed incluye al estudiante de doctorado de Stanford Tony Z. Zhao y a la profesora asistente Chelsea Finn de la Amor móvil equipo, junto con un grupo de robóticos del laboratorio Google DeepMind.
El grupo de investigación utiliza pares enfrentados de brazos manipuladores Aloha 2, que fueron desarrollados para mejorar el rendimiento y la durabilidad del modelo Aloha original y al mismo tiempo permitir la «recopilación de datos a escala de flota en tareas más complejas».
Las mejoras incluyen reemplazar el mecanismo de tijera de las pinzas antiguas con un riel de baja fricción para permitir agarrar objetos más pequeños, cámaras RealSense más pequeñas con un campo de visión más amplio, una configuración de compensación pasiva de la gravedad hecha a partir de componentes disponibles en el mercado para apoyar al líder. brazos para teleoperación y un marco de escritorio fabricado en aluminio con una cámara de visión en lo alto. El equipo también desarrolló un nuevo modelo de simulación con mayor precisión y mejores imágenes para ayudar con las tareas de aprendizaje.
Los investigadores han estado «impulsando la escala y la destreza de las tareas en nuestra flota Aloha 2» durante el último año, y ahora han publicado una serie de vídeos que muestran la configuración de doble brazo realizando tareas de forma autónoma, mientras se adapta a resbalones y problemas de colocación en tiempo real.
ALOHA desatada: Políticas autónomas
«Elegimos tres de las tareas más hábiles que se nos ocurrieron: atar cordones de zapatos; reemplazar un dedo de robot; colgar una camisa», dijo Finn en un publicar en X. «Y traté de ver si podíamos entrenar una política para hacer cada uno de ellos. ¡Todos funcionaron!»
Zhao informa que los robots en cada estación son completamente autónomos y que las imágenes fueron capturadas en una sola toma continua. En el primera demostraciónse puede ver al equipo manipulador sembrando skynet pesadillas ayudando a un compañero robot (en la forma del modelo SARA-RT de DeepMind) insertándole una pinza/dedo de repuesto, lo que sugiere que un futuro en el que los robots puedan repararse entre sí (o a sí mismos) no está muy lejos. A continuación, los robots se propusieron coordinar sus esfuerzos para anudar un cordón de zapato.
Aunque hemos visto humanoides doblando la ropa Antes, los manipuladores de Aloha tenían la tarea de poner una camisa en una percha y colocándolo en una rejilla cercana. La política de capacitación tenía en cuenta artículos de diferentes colores, pero no incluía ejemplos de camisas para adultos; sin embargo, Zhao se quitó el suéter y lo arrojó a la zona de trabajo y descubrió que el modelo era capaz de generalizar y completar la tarea.
una vez @tonyzzhao Se quitó el suéter para probárselo con la modelo. La política nunca se aplicó a una camisa de talla adulta ni a ningún tipo de suéter, pero descubrimos que se puede generalizar. pic.twitter.com/yvviqFwFf5
—Ayzaan Wahid (@ayzwah) 16 de abril de 2024
El proyecto Aloha Unleashed está en curso, pero si desea participar en alguna acción manipuladora propia, hay un kit de investigación de Aloha disponible en Robótica Trossen por poco menos de 30 mil dólares.
Fuente: Tony Zhao (en X)